O município de Castelo do Piauí foi oficialmente fundado em 13 de setembro de 1762, sendo o quinto mais antigo do Piauí. Sua origem remonta ao local conhecido como Rancho dos Patos, que inicialmente integrava a freguesia de Santo Antônio do Surubim, atual Campo Maior.
Os primeiros habitantes se instalaram no início do século XVIII, e em 1742 o local foi elevado à condição de freguesia com o nome de Nossa Senhora do Desterro. Na ocasião, o bispo do Maranhão, Dom Frei Manoel da Cruz, transferiu o padre José Lopes Pereira de Piracuruca para a nova freguesia, onde construiu uma grande capela, posteriormente transformada na Igreja Matriz.
Em junho de 1761, por meio de Carta Régia, o lugar foi elevado à categoria de vila e sede municipal, com o nome de Marvão, e recebeu uma légua de terras para formação do patrimônio público. A instalação oficial ocorreu em 13 de setembro de 1762.